Présentation de la plate-forme cette plate-forme est constituée d’un véhicule Hybride Lexus équipée de nombreux capteurs:
En outre le véhicule est équipé d’un PC doté d’une carte graphique puissante pour opérer les algorithmes de perception en temps réel.
Cette plate-forme permet d’expérimenter de nouveaux algorithmes de perception d’environnements dynamiques complexes tels que des scènes urbaines ou des scène autoroutière. Ses objectifs à plus long termes consistent à développer des logiciels d’aide au conducteur, telles que l’anticipation de collision, ou des systèmes de conduites autonomes. Amaury Nègre est en charge de la maintenance de cette plate-forme et de la couche logicielle de l’équipe e-Motion sur la perception embarquée.
Développements récents Les développements récents ont porté principalement sur la perception bas-niveau et son intégration dans le middleware robotique ROS, ainsi que sur l’implémentation sur carte graphiques. Les principaux modules de perceptions développés sont les suivants :
Ces briques de perceptions sont utilisées par différents modules de prédictions :
Par ailleurs, dans le cadre du projet Perfect de l’IRT Nanoelec, nous travaillons sur le portage des algorithmes sur des architecture matérielles embarqués à faible coût et faible consommation d'énergie.